普通自動車免許 予想問題
学科試験
問304

駐車する場合に，当該車両の右側の道路上に3.5ｍ（道路標識等により距離が指定されているときは、その距離）以上の余地がないこととなる場所においては，原則として駐車してはいけません。

ただし，次のような場合は例外として駐車することができます。
・貨物の積卸しを行なう場合で，運転者がその車両を離れないとき，若しくは運転者がその車両を離れたが直ちに運転できる状態にあるとき（つまり運転者がすぐに運転できれば良い）
・傷病者の救護のためやむを得ないとき
【法的根拠】道路交通法第45条

「原則として」駐車してはいけません。

ただし、「絶対に」駐車してはいけないわけではありません。警察署長の許可を受けた場合は駐車可能です。
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q11117737161

駐車した車の右側に3.5メートル以上の余地が取れないときは、原則として駐車してはいけません。

3.5メートル以上の余地がないと、他の交通の妨げとなり円滑性をそこなわせてしまうからです。

また補助標識により余地の指定があるときは、指定された余地が取れないときは駐車してはいけません。